Irú teatro lo fundan los actores y manipuladores Raúl Amores y Ricardo Cristóbal. Ambos coincidieron en la compañía Pampinak a las órdenes del director uruguayo Martin L. Romanelli. Esta experiencia fue la que despertó el interés de Raúl y Ricardo por el teatro negro y sus posibilidades narrativas por lo que, en septiembre de 2012, deciden empezar a investigar sobre esta técnica mezclada con títeres.
Esto es lo que marca la línea de acción de la compañía, la combinación de diferentes técnicas de manipulación para conseguir aumentar las posibilidades del teatro negro, sin perder ese sabor tradicional que posee el mundo del títere e intentando evitar quedarse sólo en la parte efectista del teatro negro.
La compañía se instala en Madrid y desde su comienzo, gira por todo el territorio nacional pasando por teatros de renombre como La Maestranza de Sevilla o El teatro Victoria Eugenia de San Sebastián. Hace temporadas en la capital en el teatro Marquina. Participa en festivales como "Titirimundi Segvia", el "Festival Internacional de Marionetas de Cádiz", "Festival de Teatro Familar de Logroño" o el "Miami International Children´s Theatre Festival".